2016年度 機械 問13 2016年度 機械 問13

次の文章は、フィードバック制御における三つの基本的な制御動作に関する記述である。 目標値と制御量の差である偏差に (ア) して操作量を変化させる制御動作を (ア) 動作という。この動作の場合、制御動作が働いて目標値と制御量の偏差が小さくなると操作量も小さくなるため、制御量を目標値に完全に一致させることができず、(イ) が生じる欠点がある。 一方、偏差の (ウ) 値に応じて操作量を変化させる制御動作を (ウ) 動作という。この動作は偏差の起こり始めに大きな操作量を与える動作をするので、偏差を早く減衰させる効果があるが、制御のタイミング（位相）によっては偏差を増幅し不安定になることがある。 また、偏差の (エ) 値に応じて操作量を変化させる制御動作を (エ) 動作という。この動作は偏差が零になるまで制御動作が行われるので、(イ) を無くすことができる。 上記の記述中の空白箇所 (ア), (イ), (ウ)及び(エ)に当てはまる組合せとして、正しいものを次の(1)～(5)のうちから一つ選べ。